בשנות ה-50, מדענים ומהנדסים רבים ברחבי העולם העלו דרישה הולכת וגוברת לשעונים עמדים בסביבות עטירות מגנטיות. עבודה בכורים גרעיניים ובקרבת מגנטים רבי עוצמה, שיבשה באופן ניכר את פעילותם של שעוני היד המכאניים הטיפוסיים של אותן שנים, שעונים שמלכתחילה היו בעלי מנגנון מתיחה ידנית ברובם הגדול. השדות המגנטיים העזים העיבו על הדיוק של השעון, ומדובר היה בלא פחות מסכנה של ממש – שעונים רבים שימשו גם למדידות זמנים קריטיות, ועל כן פעילות ללא דופי הייתה הכרחית.
רולקס זיהתה את הבעיה הזו, ובשנת 1956 השיקה שעון ראשון מסוגו בעולם – כזה שעמיד לשדות מגנטיים. השם הניתן לו הוא רולקס מילגאוס – והשם טומן בחובו סימליות רבה: Mille היא המילה הצרפתית ל"אלף", וגאוס הינה יחידת המדידה המשמשת למדידת עוצמת שדות מגנטיים. שם הדגם ייצג למעשה גם את מידת עמידותו של המילגאוס לשדות מגנטיים – שהיא כ-1000 גאוס. הדרך להשגת העמידות יוצאת הדופן הזו לאותן השנים הייתה על ידי התקנת המנגנון בתוך כלוב מתכת אנטי-מגנטית מיוחד. נוסף על כך, המילגאוס היה שעון אוטומטי שאיננו מצריך כלל מתיחה, לעומת רוב שעוני התקופה המקבילים, שהיו בעלי מנגנוני מתיחה ידנית.
המילגאוס הראשון בהיסטוריה – רפרנס 6541 – היה שונה מאוד מהמילגאוס שאנחנו מכירים כיום, ולמעשה הוא היה תאום לא זהה של הרולקס סאבמרינר, שהושק בסמיכות רבה אליו. בהמשך, רולקס החליפה את ה-6541 ב-1019, שהיה שונה לחלוטין, ולא הכיל שום סממן ויזואלי שדומה לסאבמרינר – פרט לצמיד האוייסטר הפופולרי. רפרנס 1019 של המילגאוס יוצר עד שנת 1988, אז רולקס הורידה אותו מייצור. כיום, זוג הרפרנסים האלו נחשבים מבוקשים מאוד על ידי אספנים, והם זוכים למקום של כבוד בהיסטוריה של ענף שעוני היוקרה עקב החדשנות התמונה בהם, בדומה לדגמים רבים אחרים של רולקס משנות ה-40 וה-50.
אך המילגאוס זכה לעדנה מחודשת בשנת 2007, אז רולקס השיקה את הגרסה החדשה והמודרנית של השעון. כבסיס עיצובי השתמשו ברולקס ברפרנס 1019 הוותיק, אך הרפרנס החדש – 116400 – היה מודרני ועדכני. כלוב המתכת הייחודי, שהקנה לשעון את התכונות האנטי מגנטיות שלו, עיבה את גוף השעון, אך פרט לעוביו השעון מרגיש דומה מאוד לכל שעון ספורטיבי אחר של רולקס בענידה. מבחינה עיצובית, יחודו של השעון הינו מחוג השניות – בניגוד למחוגי השניות הטיפוסיים שאנחנו מכירים, רולקס השתמשה במחוג שניות כתום בצורת ברק, תוספת מעניינת ומיוחדת.
הדור החדש של המילגאוס הושק עם לוח לבן ולוח שחור, אך נכון להיום – הדגמים המיוצרים הם הלוח הלבן, וגרסה מיוחדת שנמכרת תחת רפרנס 116400GV, אשר מכילה לוח שחור וזכוכית ספיר בעלת גוון ירוק יחודי. דגם זה של המילגאוס נחשב למעין הומאז' לדגמי המילגאוס הראשונים מרפרנס 1019, וזהו הדגם המבוקש ביותר של המילגאוס כיום.
הרולקס מילגאוס יוצר מאז ומעולם אך ורק מפלדת אל חלד, והוא אחד מזוג שעונים דגמים בודדים של רולקס שמאז ומעולם יוצרו אך ורק מפלדת אל חלד (יחד עם הרולקס אקספלורר). יחד עם הזוג הזה, גם הסידוולר דיפ-סי יוצר אך ורק מפלדת אל חלד, ורק בתערוכת באזלוורלד 2019 הושק לראשונה דגם של רולקס סידוולר דיפ-סי טוטון – זהב משולב פלדת אל חלד.
כמו רוב שעוני רולקס יד שניה כיום, גם רולקס מילגאוס יד שניה הוא שעון מבוקש ביותר וקשה להשגה. רשימות ההמתנה לדגמים חדשים ארוכות מאוד ומגיעות לעיתים לשנים, ובמידה וישנו שעון בהישג יד בבוטיק רולקס רשמי או אצל דילר כזה או אחר, סביר להניח שתדרשו לשלם עליו מחיר גבוה בהרבה ממחירו המומלץ לצרכן. מפאת אופיים של שעונים אלו ושל הרוכשים שלהם, שעוני רולקס מילגאוס יד שניה מהווים הרבה פעמים רכישה מצויינת, ואפילו זולה יחסית לדגמים ספורטיביים אחרים של רולקס.